Position System to External Program
Position System to External Program は、標準的なDPS系ライトの位置をロボットアームに接続できるプレハブとプログラムです。
仮想空間を通じて、他のユーザーがあなたのロボットアームの位置と回転をリモートで操作できます。
ソフトウェアとプレハブが必要なのは、ロボットアームが接続されているコンピューターだけです。仮想空間にいる他のユーザーには必要なく、 標準的なDPS系ライトがあれば十分です。
SPSのような標準的なDPS系ライトをすでに持っているユーザーであれば、追加の設定なしでそのままあなたのロボットアームを操作できます。
このソフトウェアはMITライセンスのもとGitHubで公開されている無料のオープンソースソフトウェアなので、内容を監査できます。
仕組み
特殊なシェーダーを使って、ウィンドウ画面またはHMDに投影される映像にピクセルをエンコードすることで実現しています。 そのピクセルを当プログラムが読み取ります。
データの抽出には、ウィンドウやVRのライブ配信用キャプチャプログラムと同様の無害な画面キャプチャ技術を使用しています。 対象のプログラムを改ざんすることも、プロセスに干渉することもありません。OSCも使用していません。
さらに：
- ワールド空間におけるカメラの位置と回転も抽出されます。これはSteamVRオーバーレイをワールド空間に固定するために使用できます。
- オプションで、ResoniteのようなVR空間のシステムからロボットアームを操作できるようにWebSocketサービスを公開します。
データの抽出方法は画面キャプチャと同様で、まったく無害です。
対応アーム
現在、このソフトウェアは以下のロボットアームで動作することが確認されています：
| ベンダー | モデル | プロトコル | 通信方式 | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| Tempest MAx | OSR2+ | T-code | シリアルポート | |
| Tempest MAx | SR6 | T-code | シリアルポート | ⚠️ 必ずお読みください： SR6ファームウェアのパッチ |
お使いのデバイスが上の表にない場合は、FAQをご確認ください。
該当するデバイスを所有している開発協力者が現在いないため、ワイヤレスにはまだ対応していません。ただし、 カスタムファームウェアを使って Serial over Bluetooth での接続に成功したOSR2+ユーザーが少なくとも1人いるため、ワイヤレス対応は十分に可能です。
開発者の方は、ご協力いただけるかもしれません。
Resoniteでは、画像データの抽出ではなくWebSocketを使ってデータを送信します。