開発者向けドキュメント

• This page is available in English: English
• 本页面有简体中文版本: 简体中文
• 本頁面有繁體中文版本: 繁體中文

英語以外の言語への翻訳はClaude Opus 5.5によって提供されています。 また、アプリケーションで使用されているローカライズファイルが、このユーザーマニュアルの翻訳のための追加のコンテキストとして大規模言語モデルに提供されています。

このウェブサイトのドキュメントのほとんどは、アプリケーションのユーザー向けです。

開発者の方は、抽出処理、シェーダー、WebSocket API、カメラ位置の抽出に関する技術情報について、 GitHubのREADME.mdをご覧ください。

他のロボットアームへの対応を追加する

未対応のロボットアームを接続したい開発者の方は、GitHubをご覧ください。

• Routine.cs にある Submit() 関数から始めるのがよいでしょう。

WebSocket

⚡ Resonite

🔺 Basis

Resonite を使用している場合、ChilloutVR を改造している場合、またはBasisフレームワークでアプリケーションを構築している場合は、 WebSocketを使うのがよいでしょう。

ソフトウェアの Data calibration タブの下部にある Resonite WebSockets セクションで、チェックボックスをオンにしてWebSocketサービスを有効にします。

WebSocketのメッセージ仕様はこちらで確認できます：

WebSocket サポートが有効な場合、ポート 56247 で、URL ws://localhost:56247/ws にWebSocketを公開します。

解釈済みの位置と法線を表す、次の文字列を送信してください：

PositionSystemInterpreted PositionX PositionY PositionZ NormalX NormalY NormalZ

• PositionX、PositionY、PositionZ はローカル空間での位置で、(0, 0, 0) が最下部の中心、(0, 1, 0) が最上部の中心です。
• NormalX、NormalY、NormalZ は方向で、長さ1のベクトルで表します。長さを1にしなくても、こちらで正規化するので問題ありません。

ついでに、ひねりの定義に役立つ接線を送信することもできますが、これは任意です：

PositionSystemInterpreted PositionX PositionY PositionZ NormalX NormalY NormalZ TangentX TangentY TangentZ

• TangentX、TangentY、TangentZ は接線（方向に垂直なベクトル）で、長さ1のベクトルで表します。長さを1にしなくても、こちらで正規化するので問題ありません。