SR6ファームウェアのパッチ

英語以外の言語への翻訳はClaude Opus 5.5によって提供されています。また、アプリケーションで使用されているローカライズファイルが、このユーザーマニュアルの翻訳のための追加のコンテキストとして大規模言語モデルに提供されています。

SR6ファームウェアファイルのパッチ

SR6を使用している場合は、バグの発生を防ぐためにファームウェアにパッチを当てる必要があるかもしれません。

備考

以下は、SR6ロボットアームを使用している場合にのみ該当します。

SR6-Alpha5_ESP32.ino の429行目、SetPitchServo 関数内の次の行を：

  float beta = acos((csq + 5625 - bsq)/(150*c)); // Angle between c-line and servo arm

次のように置き換えます：

  float beta = acos(constrain((csq + 5625 - bsq)/(150*c), -1, 1)); // Angle between c-line and servo arm

次に、SR6の取扱説明書に従ってファームウェアをデバイスにアップロードします。

このソフトウェアの開発中に、ファームウェアにサーボモーターへ無効な数値を送ってしまうバグがあることがわかりました。

このバグは、ロボットアームが通常とは異なる位置への移動を指示されたときに発生します。そうした位置には、仮想空間では現実的に到達し得ます。

この誤った指示により、サーボモーターが誤って反応し、極端な位置に移動してしまいます。

そのため、SR6を使用している場合は、ファームウェアにパッチを当てることをおすすめします。

注記

技術的な理由：1.153 のような1より大きい値が acos 関数に渡されます。これは NaN を返します。

これはおそらく、ファームウェア内の逆運動学ソルバーに誤りがあることを示しています。